串口无法解析GPS信息

一分耕耘，一分收获！既然都打开这篇《串口无法解析GPS信息》，就坚持看下去，学下去吧！本文主要会给大家讲到等等知识点，如果大家对本文有好的建议或者看到有不足之处，非常欢迎大家积极提出！在后续文章我会继续更新Golang相关的内容，希望对大家都有所帮助！

我使用了以下软件包：

1. 从串口读取（go get go.bug.st/serial）
2. 解析来自串口的传入消息（go get adrianmo/go-nmea）

主机：windows 10

go 版本：go 版本 go1.14.4 windows/amd64

根据文档，我编写了一个简单的代码，打开专用串行端口（com4）并从端口读取nmea数据，并尝试根据go-nmea包解析数据

数据

来自 gps 传感器的传入数据：

$gprmc,135533.000,a,5306.6644,n,00851.3177,e,0.11,214.59,300620,,,a*6e

$gprmc,135534.000,a,5306.6643,n,00851.3177,e,0.06,187.72,300620,,,a*68

$gprmc,135535.000,a,5306.6643,n,00851.3177,e,0.22,341.68,300620,,,a*6c

$gprmc,135536.000,a,5306.6644,n,00851.3176,e,0.20,324.35,300620,,,a*60

$gprmc,135537.000,a,5306.6645,n,00851.3176,e,0.12,348.37,300620,,,a*69

代码片段

package main

import (
    "fmt"
    "log"

    "github.com/adrianmo/go-nmea"
    "go.bug.st/serial"
)

func main() {

    mode := &serial.mode{
        baudrate: 9600,
        parity:   serial.noparity,
        databits: 8,
        stopbits: serial.onestopbit,
    }
    serport, err := serial.open("com4", mode)
    if err != nil {
        log.fatal(err)
    }

    defer serport.close()

    buff := make([]byte, 1024)

    for {
        n, err := serport.read(buff)
        if err != nil {
            log.fatal(err)
            break
        }
        if n == 0 {
            fmt.println("\neof")
            break
        }
        rawsentence := string(buff[:n])
        fmt.print(rawsentence)
        s, err := nmea.parse(rawsentence)
        if err != nil {
            log.fatal(err)
        }
        if s.datatype() == nmea.typermc {
            m := s.(nmea.rmc)
            fmt.printf("raw sentence: %v\n", m)
            fmt.printf("time: %s\n", m.time)
            fmt.printf("validity: %s\n", m.validity)
            fmt.printf("latitude gps: %s\n", nmea.formatgps(m.latitude))
            fmt.printf("latitude dms: %s\n", nmea.formatdms(m.latitude))
            fmt.printf("longitude gps: %s\n", nmea.formatgps(m.longitude))
            fmt.printf("longitude dms: %s\n", nmea.formatdms(m.longitude))
            fmt.printf("speed: %f\n", m.speed)
            fmt.printf("course: %f\n", m.course)
            fmt.printf("date: %s\n", m.date)
            fmt.printf("variation: %f\n", m.variation)
        }
    }
}

问题

如果我运行代码，我会收到以下错误：

2020/06/30 16:02:16 nmea: sentence does not start with a '$' or '!'
exit status 1

这很奇怪，因为如果我注释掉代码解析代码：

        // s, err := nmea.parse(rawsentence)
        // if err != nil {
        //  log.fatal(err)
        // }
        // if s.datatype() == nmea.typermc {
        //  m := s.(nmea.rmc)
        //  fmt.printf("raw sentence: %v\n", m)
        //  fmt.printf("time: %s\n", m.time)
        //  fmt.printf("validity: %s\n", m.validity)
        //  fmt.printf("latitude gps: %s\n", nmea.formatgps(m.latitude))
        //  fmt.printf("latitude dms: %s\n", nmea.formatdms(m.latitude))
        //  fmt.printf("longitude gps: %s\n", nmea.formatgps(m.longitude))
        //  fmt.printf("longitude dms: %s\n", nmea.formatdms(m.longitude))
        //  fmt.printf("speed: %f\n", m.speed)
        //  fmt.printf("course: %f\n", m.course)
        //  fmt.printf("date: %s\n", m.date)
        //  fmt.printf("variation: %f\n", m.variation)
        // }

串口打印如上所述的gps坐标。

我哪里出错了？我尝试通过在代码中执行以下操作来删除换行和回车：

        rawSentence := string(buff[:n])
        rawSentence = string.ReplaceAll(rawSentence, "\r\n", "")
        fmt.Print(rawSentence)

但我仍然遇到同样的错误。

解决方案

我能够找出问题所在。我首先检查我的字节通常是如何从以下代码中读取的：

     n, err := serport.read(buff)
     fmt.printf("%d", n)

它依次给出值 1 和 73、74。假设 1 是设备本身发送的换行符，我发现这可能是代码无法捕获 $gprmc 的原因。

因此我修改了代码来检查读取的字节数是否始终大于 1 字节

    for {
        n, err := serport.read(buff)
        fmt.printf("%v\n", n)
        if err != nil {
            log.fatal(err)
            break
        }
        // do not try to parse a single read byte
        // instead parse the actual incoming string.
        if n > 1 {
            rawsentence := string(buff[:n])
            fmt.print(rawsentence)
            s, err := nmea.parse(rawsentence)
            if err != nil {
                log.fatal(err)
            }
            if s.datatype() == nmea.typermc {
                m := s.(nmea.rmc)
                fmt.printf("raw sentence: %v\n", m)
                fmt.printf("time: %s\n", m.time)
                fmt.printf("validity: %s\n", m.validity)
                fmt.printf("latitude gps: %s\n", nmea.formatgps(m.latitude))
                fmt.printf("latitude dms: %s\n", nmea.formatdms(m.latitude))
                fmt.printf("longitude gps: %s\n", nmea.formatgps(m.longitude))
                fmt.printf("longitude dms: %s\n", nmea.formatdms(m.longitude))
                fmt.printf("speed: %f\n", m.speed)
                fmt.printf("course: %f\n", m.course)
                fmt.printf("date: %s\n", m.date)
                fmt.printf("variation: %f\n", m.variation)
            }
        }
    }

果然，代码现在可以运行，并且导出的输出正是我所期望的：

$GPRMC,142312.000,A,5306.6774,N,00851.3114,E,0.04,14.48,300620,,,A*5A
Raw sentence: $GPRMC,142312.000,A,5306.6774,N,00851.3114,E,0.04,14.48,300620,,,A*5A
Time: 14:23:12.0000
Validity: A
Latitude GPS: 5306.6774
Latitude DMS: 53° 6' 40.644000"
Longitude GPS: 851.3114
Longitude DMS: 8° 51' 18.684000"
Speed: 0.040000
Course: 14.480000
Date: 30/06/20
Variation: 0.000000

今天关于《串口无法解析GPS信息》的内容介绍就到此结束，如果有什么疑问或者建议，可以在golang学习网公众号下多多回复交流；文中若有不正之处，也希望回复留言以告知！