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- 工业机器人异常轨迹检测需关注位置、速度、加速度、力矩、轨迹一致性等关键特征。1)位置和姿态数据反映空间状态,结合速度与加速度可提前预警异常;2)关节力矩和电机电流揭示内部受力变化,有助于发现机械问题;3)轨迹重复性与偏差分析确保执行任务的稳定性;4)多维特征关联性识别复杂异常模式。针对模型选择,1)IsolationForest适合高维快速识别孤立异常点;2)One-ClassSVM用于非线性边界下的正常区域界定;3)LocalOutlierFactor识别局部密度差异异常;4)LSTM捕捉时序依赖关系;
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